Гироскоп MPU 6050 служит для определенияположения устройства в пространстве. Автономные роботы, ваш планшет, телефон, геликоптер, каждое из этих устройств содержит гироскоп. Модуль может с высокой точностью определять положение в пространстве по трем осям, повороты, наклоны в разные стороны, а встроенный акселерометр определит ускорение вашей модели.
Современные, высокотехнологичные автомобильные сигнализации так-же содержат акселерометры для определения наклона авто, что не могут заметить обычные датчики удара.
Модуль GY-521 скомпонован для удобного подключения к плате Arduino, контактные площадки выведены на боковую плоскость.
Принципиальная схема модуля:
Параметры модуля GY-521
Чип MPU-6050 (гироскоп 3-осевой + акселерометр)
Питание: от 3,3V до 5V
Диапазон гироскопа: ± 250 500 1000 2000 ° / с
Диапазон акселерометра: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16g
Протокол связи: I2C
Размеры модуля: 15х20 мм.
Пример подключения GY521 к Arduino показан ниже:
В качестве скетча заливаем следующий код и после компиляции наблюдаем изменения данных в мониторе последовательного порта:
// MPU-6050 Short Example Sketch
// By Arduino User JohnChi
// August 17, 2014
// Public Domain
#include
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
Serial.println("Starting MPU6050 Enrique Latorres");
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}
Кроме этого, вы можете ознакомится с совместной работой научных сотрудников на тему подключения нескольких гироскопов для более точного позиционирования дронов. Публикация в формате pdf находится на вкладке с файлами и доступна для скачивания.
